典型文献
磁传感器辅助Reduced IMU/GPS可观测性研究
文献摘要：
为解决Reduced IMU组合导航系统可观性差的问题,运用基本运动微分方程分析Re?duced IMU/GPS组合导航系统参数的可估性,给出特定运动条件下部分参数不可估的原因.鉴于竖轴陀螺漂移误差与航向角误差强相关,提出将磁传感器新息更新值加入观测系数阵中,使航向角误差变为直接可测参数,并通过4组仿真试验定性、定量分析磁传感器辅助前后系统的可观测性.结果表明:不同运动条件下,采用磁传感器辅助前后Reduced IMU/GPS组合导航系统水平方向加速度计漂移误差均能快速收敛,引入磁传感器后,竖轴陀螺漂移误差可更快收敛至真值,竖轴陀螺漂移误差可观测度明显提升.
文献关键词：
Reduced IMU;可观测性;谱条件数;磁传感器辅助;组合导航系统
中图分类号：
作者姓名：
蔚科;张云睿;张秋昭;余章俊
作者机构：
中国矿业大学 环境与测绘学院,江苏 徐州221116;中国矿业大学 江苏省资源环境信息工程重点实验室,江苏 徐州221116
文献出处：
引用格式：
[1]蔚科;张云睿;张秋昭;余章俊-.磁传感器辅助Reduced IMU/GPS可观测性研究)[J].河南理工大学学报（自然科学版）,2022(06):77-83
A类：
磁传感器辅助,观测性研究,谱条件数
B类：
Reduced,IMU,GPS,可观测性,组合导航系统,可观性,运动微分方程,系统参数,陀螺漂移误差,航向角,新息,数阵,可测,仿真试验,加速度计,快速收敛,差可,快收敛,至真,真值,可观测度
AB值：
0.200992
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