典型文献
基于半球形邻域的激光雷达点云局部特征提取
文献摘要：
为提升激光雷达点云目标识别的效率和减少计算开销,本文通过采用改进的邻域确定方法和LRF估计方法,提出了一种新的特征描述子:半球单值形状上下文特征描述子(Hemispheric Unique Shape Context,HUSC).首先计算关键点处的互相关矩阵,并根据邻域点附近的点密度进行加权,以此估计关键点的法向量和切平面,并建立局部参考坐标系;然后以该切平面为底面构建半球形邻域,并将其按照方位角、极角和径向划分为多个栅格;最后统计各栅格中的点数,得到关键点的局部特征描述子.HUSC特征描述子在保证描述子准确率的同时,通过减少冗余栅格数量提高目标识别的效率.在Bologna、3DMatch数据集上进行的实验表明,基于半球形邻域的HUSC特征描述子与基于球形邻域的USC描述子对噪声鲁棒、对分辨率变化稳健性相当,但HUSC特征描述子占用内存更小,运算速度更快.
文献关键词：
激光雷达;点云;目标识别;特征描述子;半球形邻域
中图分类号：
作者姓名：
蒋博;马燕新;万建伟;何峰;许可;陈沛铂
作者机构：
中国人民解放军国防科技大学电子科学学院,湖南长沙410073;中国人民解放军国防科技大学气象海洋学院,湖南长沙410073;海洋探测技术湖南省重点实验室,湖南长沙410073;中国人民解放军75833部队,广东广州510000
文献出处：
引用格式：
[1]蒋博;马燕新;万建伟;何峰;许可;陈沛铂-.基于半球形邻域的激光雷达点云局部特征提取)[J].信号处理,2022(02):329-339
A类：
半球形邻域,HUSC
B类：
激光雷达点云,局部特征提取,目标识别,少计,计算开销,确定方法,LRF,估计方法,特征描述子,单值,形状上下文,上下文特征,Hemispheric,Unique,Shape,Context,互相关,相关矩阵,点密度,法向量,局部参考坐标系,底面,方位角,栅格,Bologna,3DMatch,对噪声鲁棒
AB值：
0.264467
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