典型文献
丝传动3-SPR并联机构运动学分析与力反馈控制
文献摘要：
并联机构刚性高且动态性能好,用于开发力反馈设备时,在力觉刚性以及位姿分辨率方面优势明显.学界与业界多基于Delta机构开发高性能并联力反馈设备,本文采用3-SPR并联机构设计和开发出一种新型力反馈设备.采用丝传动方式并基于差动原理,提出了一种新型直线动单元作为3-SPR并联力反馈机构驱动副,有效提升了力反馈设备的位姿分辨率与力觉刚性.并联机构的位置正解效率直接影响操控力反馈设备的实时性,本文以动平台中心和球铰链中心距为中间变量,构造出量纲统一的迭代矩阵,实现了该机构位置正解模型的高效求解.相较于传统位置正解的数值方法,求解效率提升近一个数量级,大幅提升了该力反馈机构的位姿反馈实时性.在运动学模型的基础上,基于虚功原理建立了力反馈机构的力映射模型,提出一种含机构重力补偿的反馈力计算方法.基于上述方法开发算法并设计出控制系统,实现了力反馈机构的位姿实时监控及反馈力控制.通过重力补偿实验,验证了上述方法及其控制系统的有效性.
文献关键词：
丝传动;力反馈;并联机构;运动学正解分析
中图分类号：
作者姓名：
王攀峰;王星;郭璠;杨彦东
作者机构：
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津 300350;燕山大学机械工程学院,秦皇岛 066004
文献出处：
引用格式：
[1]王攀峰;王星;郭璠;杨彦东-.丝传动3-SPR并联机构运动学分析与力反馈控制)[J].天津大学学报（自然科学与工程技术版）,2022(02):184-190
A类：
丝传动,运动学正解分析
B类：
SPR,并联机构,运动学分析,力反馈,反馈控制,动态性能,位姿,学界与业界,Delta,机构设计,设计和开发,传动方式,差动原理,位置正解,率直,操控,动平台,球铰,铰链,中心距,中间变量,量纲,该机,解模,传统位置,数值方法,求解效率,数量级,运动学模型,虚功原理,映射模型,重力补偿,实时监控,力控制
AB值：
0.299394
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