典型文献
基于GPS和IMU的欠驱动无人水面艇动力定位方法
文献摘要：
提出了一种基于全球定位系统(GPS)和惯性测量单元(IMU)的欠驱动无人水面艇(USV)动力定位方法.先根据技术要求设定一个动力定位半径,再通过全球定位系统(GPS)和惯性测量单元(IMU)获取USV的位置与航向,计算出偏差距离和航向偏差角作为控制变量输入控制器中;当偏差距离大于或等于前述动力定位半径时根据不同的航向偏差角制定不同的运动规则,调整USV的动力输出,使USV回到动力定位区域,反之则停止动力输出.仿真实验、实际水面实验和2019中国无人船公开赛的比赛结果验证了所述动力定位方法的实用性和鲁棒性.
文献关键词：
全球定位系统;惯性测量单元;无人水面艇;欠驱动;动力定位
中图分类号：
作者姓名：
问靖;王建华;郑翔;张山甲
作者机构：
上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海201306
文献出处：
引用格式：
[1]问靖;王建华;郑翔;张山甲-.基于GPS和IMU的欠驱动无人水面艇动力定位方法)[J].传感器与微系统,2022(01):54-57
A类：
B类：
GPS,IMU,欠驱动,无人水面艇,动力定位,定位方法,全球定位系统,惯性测量单元,USV,航向偏差,偏差角,控制变量,前述,动力输出,反之,无人船,公开赛,比赛结果
AB值：
0.244616
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
