典型文献
基于手眼双模态人机接口的移动机器人编队共享控制
文献摘要：
传统的基于手控器单模态人机接口的移动机器人编队控制系统在进行队形变换和局部避障等复杂运动控制时效果较差.本文针对此问题提出了一种基于力反馈手控器和眼动仪双模态人机接口的编队共享控制方法.首先,将操作员的手部输入信号和视线跟踪信号分别映射为编队行进和队形切换命令.然后,设计一个由主端遥操作控制器和从端自主控制器组成的共享控制框架.主端遥操作控制器负责接收分发操作员的控制命令并接管编队行进运动控制和队形切换控制,从端自主控制器负责根据系统状态自主完成队形保持、外部避障和内部避碰等任务.最后,通过避障实验、队形切换实验和单双模态对比实验来证明该控制方法的有效性.实验结果表明,相对于传统的单模态双边遥操作控制,本文提出的控制方法降低了操作负荷,控制效率提升了 17.42％.
文献关键词：
机器人编队;共享控制;虚拟结构;视线跟踪;遥操作
中图分类号：
作者姓名：
秦留界;宋光明;毛巨正;刘盛松;曾洪;宋爱国
作者机构：
东南大学仪器科学与工程学院江苏省远程测控技术重点实验室,江苏南京 210096;东南大学生物电子学国家重点实验室,江苏南京 210096;国网江苏省电力有限公司,江苏南京 210024
文献出处：
引用格式：
[1]秦留界;宋光明;毛巨正;刘盛松;曾洪;宋爱国-.基于手眼双模态人机接口的移动机器人编队共享控制)[J].机器人,2022(03):343-351,360
A类：
B类：
手眼,双模态,人机接口,移动机器人,机器人编队,手控,单模,编队控制,队形变换,局部避障,复杂运动,运动控制,力反馈,眼动仪,共享控制方法,操作员,手部,视线跟踪,跟踪信号,命令,遥操作控制,自主控制,主控制器,接管,切换控制,队形保持,避碰,操作负荷,控制效率,虚拟结构
AB值：
0.31481
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