典型文献
被动步行平足机器人动力学参数研究
文献摘要：
为了研究动力学参数对双足机器人步态的影响,以被动步行平足机器人为研究对象,基于拉格朗日方法和角动量守恒定律,建立系统动力学方程并进行了数值仿真.通过极限环阐述了平足机器人的周期步态;利用分岔理论分析了脚掌、脚跟、质心位置、质量比和斜面角度对平足机器人稳定步态的影响;使用点映射在二维参数空间中追踪了平足机器人的动力学行为.结果表明,平足机器人的能量损耗主要发生在摆动腿与斜面碰撞时;随着脚跟、质心位置、质量比的变化,平足机器人步态出现逆倍周期分岔现象,且平足机器人对脚跟长度、质心位置的变化十分敏感;同时,通过平足机器人在二维参数空间中维持稳定步态的动力学参数组合,以及不同足形对机器人全局稳定性的影响,证明了足形对双足机器人稳定行走的重要性.研究成果为双足机器人的结构设计、节能控制提供了重要依据.
文献关键词：
双足机器人;极限环;分岔与混沌;动力学参数;参数空间
中图分类号：
作者姓名：
高家昌;高建设;陶征
作者机构：
郑州大学 机械与动力工程学院,河南 郑州 450001
文献出处：
引用格式：
[1]高家昌;高建设;陶征-.被动步行平足机器人动力学参数研究)[J].机械传动,2022(12):22-30
A类：
稳定步态,分岔与混沌
B类：
平足,动力学参数,参数研究,双足机器人,拉格朗日方法,角动量守恒,动量守恒定律,建立系统,系统动力学,动力学方程,极限环,分岔理论,脚掌,脚跟,质心位置,斜面角度,参数空间,动力学行为,能量损耗,摆动腿,倍周期分岔,分岔现象,数组,全局稳定性,节能控制
AB值：
0.256798
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