典型文献
一种绳索驱动平面机器人的运动性能
文献摘要：
针对绳索驱动平面机器人的运动性能在工作空间内的分布规律进行了研究.介绍了绳索驱动平面机器人的构型和工作原理;建立了该机器人的运动学和动力学模型,并讨论了该机器人的工作空间和系统可操作度的评价指标;采用结构矩阵的条件数定义了该机器人的灵巧度衡量指标;通过实例计算分析了运动性能指标在工作空间内的分布规律.结果表明,在工作空间内,不存在奇异位形或不定位形,而且该机器人具有较好的运动和力传递性能,且在工作空间中心区域的运动和力传递性能要优于边界区域.研究结果为该机器人的进一步研究任务规划提供了基础.
文献关键词：
绳索驱动机器人;动力学;工作空间;可操作度;灵巧度
中图分类号：
作者姓名：
王熙杰;蔡慧林
作者机构：
湖南铁路科技职业技术学院 铁道机车学院,湖南 株洲 412006;兰州交通大学 电子与信息工程学院,甘肃 兰州 730070
文献出处：
引用格式：
[1]王熙杰;蔡慧林-.一种绳索驱动平面机器人的运动性能)[J].机械传动,2022(08):22-26
A类：
绳索驱动机器人,索驱动机器人
B类：
种绳,工作空间,该机,运动学和动力学,可操作度,条件数,灵巧度,衡量指标,运动性能指标,奇异位形,不定,运动和力,传递性能,空间中心,中心区,研究任务,任务规划
AB值：
0.268229
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