典型文献
含齿隙非线性的双电机伺服系统最优控制
文献摘要：
针对具有齿隙非线性的双电机伺服系统,提出了一种基于反步法的最优控制策略,实现了负载跟踪与电机同步问题.首先,引入了近似死区函数来描述齿隙模型,建立了系统的状态方程;然后,结合反步控制技术与二阶滤波器,设计了最优跟踪控制器;基于两个电机的位置差与速度差,设计了最优同步控制器;结合这两个控制器,分别得到了两个电机的控制输入.通过使用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性.最后,与PI控制及动态面控制的仿真结果进行对比,证明了文章提出的控制方法对双电机伺服系统具有较好的控制效果.
文献关键词：
齿隙非线性;最优控制;近似死区函数;反步控制;二阶滤波器
中图分类号：
作者姓名：
党佳丽;王树波
作者机构：
青岛大学自动化学院,青岛266071;山东省工业控制技术重点实验室,青岛266071
文献出处：
引用格式：
[1]党佳丽;王树波-.含齿隙非线性的双电机伺服系统最优控制)[J].系统科学与数学,2022(12):3189-3200
A类：
齿隙非线性,近似死区函数,二阶滤波器
B类：
双电机,伺服系统,系统最优,最优控制,反步法,状态方程,反步控制,最优跟踪,跟踪控制,速度差,同步控制器,控制输入,李亚普诺夫,定理证明,动态面控制
AB值：
0.22233
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