典型文献
空间SSPR-R辅助上下床机器人结构设计与分析
文献摘要：
空间SSPR-R辅助上下床机器人属于欠驱动空间机构,包括具有确定运动的空间SSPR机构和一个自由转动的R副拖脚垫.首先,建立人体下肢骨骼与空间SSPR-R机器人的一体化模型,绘制整个人机系统的机构运动简图,完成人机系统的数综合;其次,分别选择人体下肢环路和空间SSPR环路求解拖脚垫理想转角与实际转角,优化搜索符合转角差最小的各构件杆长,完成空间SSPR-R机构的尺寸综合;最后,通过对机器人进行仿真与样机制作验证设计的合理性,结果表明,基于人机模型设计的空间SSPR-R辅助上下床机器人能够更好地顺应被辅助对象的生理结构,以对骨骼冲击较小的方式完成上下床辅助.
文献关键词：
辅助上下床机器人;欠驱动;空间SSPR机构;人机一体化模型计
中图分类号：
作者姓名：
韩书葵;申童;节茂岩;刘慧阳
作者机构：
北华航天工业学院机电工程学院,河北廊坊065000
文献出处：
引用格式：
[1]韩书葵;申童;节茂岩;刘慧阳-.空间SSPR-R辅助上下床机器人结构设计与分析)[J].北华航天工业学院学报,2022(06):1-4,16
A类：
SSPR,辅助上下床机器人,人机一体化模型计
B类：
结构设计与分析,欠驱动,空间机构,自由转动,脚垫,立人,下肢骨,人机系统,简图,环路,角差,尺寸综合,样机,人机模型,模型设计,生理结构
AB值：
0.216018
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
