典型文献
基于双目视觉的机器人引导系统研究
文献摘要：
随着智能制造技术的快速发展,汽车制造也已逐步向少人化、无人化方向发展,而视觉技术的应用更是加快了汽车生产线无人化的进程.对双目视觉进行研究,相机平行布置并安装在机器人末端.通过以太网分别获取左右相机二维图像并上传到上位机,使用特征提取算法提取标定板上特征点的像素坐标导入标定模型计算出双目相机内外参数并生成相应的图像矫正矩阵,利用矫正矩阵分别矫正左右相机二维图像以消除镜头畸变;使用图像去噪、图像二值化化、特征提取、极线约束及模板匹配算法,计算出零件上特征点在左右图像上的视差,采用双目视差测距原理,计算特征点在相机坐标系下的三维坐标.通过眼在手上的手眼标定方式标定出相机坐标系到机器人工具坐标系的旋转矩阵,采用SVD奇异值分解算法计算模型坐标系到目标零件坐标系的偏移矩阵,通过坐标系变换算法将零件的偏移矩阵转换为机器人工具坐标系的偏移,再使用TCP/IP以太网通讯发送偏移量给机器人,从而实现机器人引导定位功能.测试结果表明,该双目视觉引导系统可满足基本的零件定位需求.
文献关键词：
双目视觉;相机标定;坐标变换;机器人引导
中图分类号：
作者姓名：
林福师;薛浩宇;蒙国良
作者机构：
上汽通用五菱汽车股份有限公司,广西柳州54500
文献出处：
引用格式：
[1]林福师;薛浩宇;蒙国良-.基于双目视觉的机器人引导系统研究)[J].电子质量,2022(10):77-82
A类：
B类：
双目视觉,机器人引导,智能制造技术,汽车制造,少人化,无人化,视觉技术,汽车生产线,平行布置,二维图像,传到,上位机,使用特征,特征提取算法,标定板,特征点,像素坐标,标定模型,双目相机,机内,图像矫正,镜头畸变,图像去噪,图像二值化,极线约束,模板匹配算法,零件,右图,视差,测距原理,三维坐标,过眼,手上,手眼标定,标定方式,工具坐标系,旋转矩阵,SVD,奇异值分解算法,算法计算,坐标系变换,换算,TCP,以太网通讯,发送,偏移量,定位功能,视觉引导系统,相机标定,坐标变换
AB值：
0.388977
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