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六自由度欠驱动AUV系统建模技术研究
文献摘要：
AUV系统运动模型是进行导航和控制的前提.针对六自由度欠驱动AUV系统,首先建立AUV系统数学坐标模型,并对体坐标系和大地坐标系下的运动方程进行转换;然后将AUV系统视为刚体,各种水动力、阻力、浮力、推进力和环境干扰等视为外力,建立运动学模型;接着根据动量和动量矩推导出系统的动力学方程;最后对建立的系统模型在姿态、航向速度和深度等方面进行控制,验证所建立模型的正确性和实用性.
文献关键词：
六自由度;欠驱动;AUV;建模
中图分类号：
作者姓名：
杜吉庆;周丹
作者机构：
苏州中寰园林设计有限公司 江苏苏州 215000;扬州市兴创环境科技有限公司 江苏扬州 225000
文献出处：
引用格式：
[1]杜吉庆;周丹-.六自由度欠驱动AUV系统建模技术研究)[J].常州信息职业技术学院学报,2022(05):26-32
A类：
B类：
六自由度,欠驱动,AUV,系统建模,建模技术,运动模型,大地坐标系,运动方程,刚体,水动力,浮力,推进力,环境干扰,外力,运动学模型,动量矩,动力学方程,系统模型,航向,建立模型
AB值：
0.419515
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