典型文献
H型倾转推进两栖机器人水下姿态自抗扰控制
文献摘要：
针对水陆两栖机器人推力不稳和环境扰动造成的姿态不稳定问题,设计了一种新型的将轮驱动与喷水推进进行复合的可倾转复合推进装置.将该可倾转复合推进装置应用在H构型两栖机器人中,基于推力倾转角分离控制策略和自抗扰控制原理设计了姿态自稳定控制器,并在耦合自由度上采用异步调节机制.使用Simulink/ADAMS联合仿真平台进行姿态稳定仿真验证,并确定了具有较好效果的控制器参数;物理样机运行实验表明,H型两栖机器人可以完成预设运动,姿态自稳定控制器能够将该机器人水下运行时的姿态抖动抑制在5°以内.
文献关键词：
两栖机器人;喷水推进;联合仿真;运动控制;姿态控制
中图分类号：
作者姓名：
李庆中;李静;李开金;徐文龙;陈原
作者机构：
山东大学(威海)机电与信息工程学院,山东 威海,264200;烟台文化旅游职业学院,山东 烟台,264005
文献出处：
引用格式：
[1]李庆中;李静;李开金;徐文龙;陈原-.H型倾转推进两栖机器人水下姿态自抗扰控制)[J].哈尔滨工业大学学报,2022(07):1-11
A类：
姿态自稳,抖动抑制
B类：
倾转,自抗扰控制,水陆两栖机器人,推力,环境扰动,稳定问题,喷水推进,进进,推进装置,控制原理,原理设计,自稳定,稳定控制,异步,步调,调节机制,Simulink,ADAMS,联合仿真平台,姿态稳定,稳定仿真,仿真验证,控制器参数,样机,机运,该机,下运,运动控制,姿态控制
AB值：
0.322772
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