典型文献
面向三自由度平面关节机器人的"S"形轨迹规划算法研究
文献摘要：
针对传统"S"形轨迹规划工业机器人稳定性差的缺点,提出了一种基于双变量反正切函数的改进"S"形轨迹规划算法.引入双变量反正切函数结合运动学逆解的方法求出关节转角的解.依据机器人运动准则得到关节转角的最优解.结合关节转角最优解和改进"S"形轨迹约束机器人运动过程中最大速度、加速度、加加速度的限制值,实现从位移到加加速度均为时间的连续有界轨迹.实验结果表明,改进"S"形轨迹规划算法相较于传统轨迹算法,有效提升了机器人的稳定性.
文献关键词：
平面关节机器人;运动学;轨迹规划;关节空间
中图分类号：
作者姓名：
陈登钱;孔维宾;王德智;孔祥晔;平欣
作者机构：
盐城工学院,江苏 盐城 224051;盐城工学院光电信息技术研究所,江苏 盐城 224051;光驰科技(上海)有限公司,上海 200444
文献出处：
引用格式：
[1]陈登钱;孔维宾;王德智;孔祥晔;平欣-.面向三自由度平面关节机器人的"S"形轨迹规划算法研究)[J].软件工程,2022(12):44-49
A类：
平面关节机器人
B类：
三自由度,轨迹规划算法,算法研究,工业机器人,双变量,反正切函数,合运动,运动学逆解,关节转角,机器人运动,最优解,最大速度,加加速度,有界,关节空间
AB值：
0.217772
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