典型文献
基于2D视觉的复合AGV机器人上下料的定位方法
文献摘要：
针对复合式AGV定位精度在厘米级别、很难满足如机床上下料、柔性装配等高精度定位需求应用场景的问题,提出了一种基于2D视觉补偿方法.首先完成高精度的手眼标定完成相机工具标定;然后通过对参考特征进行标定,再通过参考特征在AGV移动前后的图像信息计算AGV移动前后的机器人基坐标系的位置及角度偏移;最后对上下料点位姿补偿进行补偿.实验结果表明,复合式AGV机器人最终的上下料精度控制在±1.5 mm内,符合大部分高精度上下料应用场景需求.
文献关键词：
手眼标定;AGV;机器人;视觉系统;机床上下料
中图分类号：
作者姓名：
刘蕾
作者机构：
沈阳机床(集团)设计研究院有限公司上海分公司 上海 200082
文献出处：
引用格式：
[1]刘蕾-.基于2D视觉的复合AGV机器人上下料的定位方法)[J].信息技术与信息化,2022(07):58-61
A类：
B类：
2D,AGV,定位方法,复合式,定位精度,厘米,机床上下料,柔性装配,高精度定位,需求应用,视觉补偿,补偿方法,手眼标定,机工,工具标定,图像信息,基坐标,坐标系,角度偏移,位姿补偿,下料精度,精度控制,视觉系统
AB值：
0.361282
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