典型文献
基于信息融合的移动机器人全局避障路径规划算法
文献摘要：
利用单一传感信息规划机器人全局避障路径时容易导致规划路径的总里程较长的问题.因此,提出基于信息融合的移动机器人全局避障路径规划算法.先采用栅格法构建机器人移动环境全局地图,利用膨胀法标记障碍物区域.然后利用里程计和声源定位技术,采集移动机器人多方面定位信息.采用人工势场法计算合力方向,确定移动机器人避障方案.最后针对机器人转弯问题,设计分段转弯策略,生成全局避障路径规划结果.实验结果表明应用所提算法规划的路径总里程,比基于动态窗口算法和基于免疫机理算法规划的路径总里程缩短了26.97％与32.03％.
文献关键词：
信息融合;移动机器人;全局避障;路径规划;栅格地图;改进人工势场
中图分类号：
作者姓名：
周婷
作者机构：
安徽三联学院 基础实验教学中心,安徽 合肥 230071
文献出处：
引用格式：
[1]周婷-.基于信息融合的移动机器人全局避障路径规划算法)[J].宁夏师范学院学报,2022(10):59-66
A类：
B类：
信息融合,全局避障,避障路径规划,路径规划算法,一传,信息规划,规划路径,栅格法,移动环境,局地,障碍物,里程计,和声,声源定位,定位技术,定位信息,人工势场法,移动机器人避障,转弯,比基,动态窗口,口算,免疫机理,理算,栅格地图,改进人工势场
AB值：
0.309937
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