典型文献
基于PSO优化模糊PID的3-PRS并联机器人控制仿真分析
文献摘要：
针对3-PRS并联机器人系统存在多输入输出、强耦合和非线性等特点,在对机器人进行轨迹跟踪控制时,通常使用传统PID和模糊PID算法在参数整定过程中存在控制性差,严重影响其轨迹控制的问题,提出了一种粒子群优化算法快速调整模糊PID参数的方法.通过将现有机器人与3-PRS并联机器人的结构进行对比分析,结合现有的研究方法,为提高仿真的真实性和有效性,建立并联机器人单个支链的传递函数代替其机械模型.在MATLAB软件中,根据控制方式设计了传统PID和模糊PID的Simulink仿真模型.为提高控制系统的控制精度,在模糊PID控制算法的基础上采用具有算法规则简单、效率高、算法收敛速度快以及可调参数少的粒子群算法对模糊PID控制器的量化因子Ke、Kec和比例因子Ku等参数进行优化求解,并通过对比分析该并联机器人系统在3种控制算法下位移的响应状况和系统抗干扰的性能.研究结果表明,采用算法优化模糊PID参数的量化因子Ke为0.05,Kec为0.1,Ku为2.5时,使系统具有快速响应和更好的抗干扰能力,并提高了并联机器人的轨迹跟踪精度,有效验证了该优化方法具有一定的可行性.
文献关键词：
3-PRS并联机器人;模糊PID;粒子群优化;抗干扰;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
杨桃月;陈国雄;曹阳
作者机构：
贵州职业技术学 院航空学院,贵州 贵阳550023;贵阳万江航空机电有限公司,贵州 贵阳550018;贵州大学 机械工程学院,贵州 贵阳550025
文献出处：
引用格式：
[1]杨桃月;陈国雄;曹阳-.基于PSO优化模糊PID的3-PRS并联机器人控制仿真分析)[J].装备制造技术,2022(08):12-16
A类：
Kec
B类：
PSO,PID,PRS,并联机器人,机器人控制,控制仿真,机器人系统,多输入,输入输出,强耦合,轨迹跟踪控制,参数整定,控制性,轨迹控制,粒子群优化算法,高仿真,支链,传递函数,数代,机械模型,控制方式,Simulink,控制精度,控制算法,收敛速度,可调参数,粒子群算法,量化因子,比例因子,Ku,优化求解,下位,算法优化,快速响应,抗干扰能力,轨迹跟踪精度,有效验证
AB值：
0.296504
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