典型文献
视觉SLAM的空地协同导航方法研究
文献摘要：
针对机器人同步定位与导航系统中,空中无人机执行地面任务灵活性差、地面无人车视野易被遮挡等问题,采用基于视觉同步定位与地图构建(SLAM)的空地协同导航方法;针对现有空地协同导航系统中无人机多视角下的视差问题,提出了 3D-2D线特征匹配方法;针对图像轮廓还原程度较差的问题,将无人机关键帧拼接后的边缘图像与SLAM地图进行基于轮廓相似度的融合.地面无人车通过视觉标靶对自身定位,并融合激光雷达局部地图的方法实时修正地图,完成路径规划.通过仿真进行测试,证明了方案的可行性和方法的有效性.
文献关键词：
协同导航;视觉同步定位与地图构建;线特征;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
高宏伟;于斌;武炎明
作者机构：
沈阳理工大学 自动化与电气工程学院,沈阳110159;沈阳自动化研究所,沈阳110017
文献出处：
引用格式：
[1]高宏伟;于斌;武炎明-.视觉SLAM的空地协同导航方法研究)[J].沈阳理工大学学报,2022(01):7-13
A类：
B类：
SLAM,空地协同,协同导航,导航方法,导航系统,地面无人,无人车,遮挡,视觉同步定位与地图构建,有空,多视角,视差,2D,线特征,特征匹配,匹配方法,关键帧,拼接,边缘图,标靶,激光雷达,局部地图,路径规划
AB值：
0.300981
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