典型文献
基于Legendre多项式的一种高精度捷联惯导姿态更新算法
文献摘要：
高超声速飞行器(hypersonic flight vehicle,HFV)大加速度运动、旋转导弹的高速转动和战斗机的大机动飞行等对捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)提出了更高的要求,只有在减小IMU(inertial measurement unit)测量误差的同时改进捷联惯导算法,才能在高动态大机动条件下实现高精度定位.传统的捷联惯导算法,在忽略Bortz方程高阶项后,通过构建圆锥误差补偿项完成高精度姿态解算.在大机动条件下补偿后的残差已不再是可以忽略的小量,激励出的算法误差已严重影响导航解算精度.为了提升大机动条件下的捷联惯导算法精度,用Legendre多项式作基完成角速度函数逼近,以四元数微分方程数值求解为核心,设计一种高精度SINS姿态解算.由于在推导过程中没有近似,在精确数值计算中实现了高阶圆锥误差补偿.在圆锥运动和大机动环境下进行姿态解算仿真,与目前精度最高的四次叉乘圆锥误差算法相比,新算法在圆锥运动下的误差不到其算法误差的1/3,在大机动条件下算法精度可以提升一个量级.基于Legendre多项式的高精度捷联惯导算法对未来高超音速飞行器精确定位、原子陀螺惯导系统研究以及捷联惯导算法设计都有一定的参考意义.
文献关键词：
姿态算法;捷联惯导;Legendre多项式;圆锥运动;大机动
中图分类号：
作者姓名：
杨小康;杨浩;严恭敏;李四海
作者机构：
西北工业大学自动化学院,陕西西安 710072
文献出处：
引用格式：
[1]杨小康;杨浩;严恭敏;李四海-.基于Legendre多项式的一种高精度捷联惯导姿态更新算法)[J].西北工业大学学报,2022(05):1021-1029
A类：
HFV,Bortz
B类：
Legendre,多项式,姿态更新,新算法,高超声速飞行器,hypersonic,flight,vehicle,大加,旋转导弹,转动,战斗机,大机动,机动飞行,捷联惯导系统,strapdown,inertial,navigation,system,SINS,IMU,measurement,unit,测量误差,高动态,高精度定位,高阶项,圆锥误差,误差补偿,姿态解算,小量,响导,导航解算,成角,角速度,函数逼近,四元数,微分方程,数值求解,精确数,圆锥运动,动环,高超音速飞行器,精确定位,陀螺,算法设计,姿态算法
AB值：
0.310732
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