典型文献
连续迭代投影多任务优先级方法
文献摘要：
针对任务优先级层次中进行任务插入和移除过程中引起的关节速度不连续现象,基于连续迭代投影原理,提出连续迭代投影多任务优先级方法.并基于李雅普诺夫稳定性理论,当迭代次数趋于无穷大时,证明了所提出方法的稳定性.以避障任务为首要任务,轨迹跟踪任务为次要任务,仿真分析了连续迭代投影多任务优先级方法的性能,并与传统增广投影多任务优先级方法进行对比.结果表明,在靠近障碍物时,避障任务插入优先级层次中,连续迭代投影多任务优先级方法能够保证关节速度的连续性,并在冗余度范围内尽可能地执行末端轨迹跟踪任务,保证跟踪误差的收敛性.
文献关键词：
机器人运动学;冗余机器人;任务优先级;零空间投影
中图分类号：
作者姓名：
王娖芸;唐先智;江沛;王彦;李华强
作者机构：
重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆400044
文献出处：
引用格式：
[1]王娖芸;唐先智;江沛;王彦;李华强-.连续迭代投影多任务优先级方法)[J].重庆大学学报,2022(10):124-133
A类：
零空间投影
B类：
多任务,任务优先级,任务插入,移除,除过,于连,李雅普诺夫稳定性理论,迭代次数,无穷大,避障,首要任务,轨迹跟踪,增广,障碍物,冗余度,跟踪误差,收敛性,机器人运动学,冗余机器人
AB值：
0.247239
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