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自动驾驶多传感器融合的时间校准方法研究
文献摘要：
针对自动驾驶感知域系统的激光雷达、图像传感器、惯性测量单元3种传感器数据融合的时基校准问题,利用机械式激光雷达自身特征设计校准设备、系统及实验方法.基于激光雷达的触发事件和车载图像传感器感知特征,实现两种传感器时基在线标定,并通过示波器测量校验证明该方法的有效性.利用激光雷达扫描频率与触发事件时间差相互关联的特征,将激光雷达与惯性测量单元的标定系统结合,对激光雷达与惯性测量单元时基进行标定,并通过惯性测量单元标定实验证明方法有效性.
文献关键词：
自动驾驶;传感器融合;时间校准
中图分类号：
作者姓名：
张晶威;刘铁军;李仁刚;刘丹;詹景麟;阚宏伟
作者机构：
浪潮集团有限公司,高效能服务器与存储技术国家重点实验室,北京 100085;浪潮(北京)电子信息产业有限公司,北京 100085;广东浪潮智慧计算技术有限公司,广州 510627
文献出处：
引用格式：
[1]张晶威;刘铁军;李仁刚;刘丹;詹景麟;阚宏伟-.自动驾驶多传感器融合的时间校准方法研究)[J].汽车工程,2022(02):215-224
A类：
B类：
自动驾驶,多传感器融合,时间校准,校准方法,激光雷达,图像传感器,惯性测量单元,传感器数据融合,校准问题,机械式,实验方法,车载图像,感知特征,在线标定,示波器,校验,扫描频率,事件时间,时间差,相互关联,标定系统,过惯,标定实验,证明方法
AB值：
0.377668
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