典型文献
一种基于激光矩阵的水下网衣巡检机器人定位方法
文献摘要：
针对海上随波运动养殖网箱网衣巡检机器人导航定位难题,利用激光传感器在水下近距离测距的高精度、低干扰优势组成激光矩阵,提出一种基于激光矩阵的水下网衣巡检机器人定位方法.基于网箱物理模型,通过建立网箱编码先验地图,并在gazebo仿真环境下模拟水下网衣巡检机器人作业情况,激光测距信息中计算出机器人对网衣的相对航行距离和偏航角,且0.4 m距离处计算平均误差3.72％,0.08 m距离处计算平均误差8.15％,0.14 rad偏转计算平均误差19.18％,在8×6的网衣格栅定位中误差为0个网目,说明本方法满足巡检机器人在非惯性系下养殖网箱内的定位要求.研究表明,本方法为进一步研究水下巡检机器人在深海养殖网箱内定位问题提供参考.
文献关键词：
水下网衣巡检机器人;激光测距矩阵;网衣格栅定位
中图分类号：
作者姓名：
秦浩;杨仁友;杨靓
作者机构：
南方海洋科学与工程广东省实验室(湛江),广东 湛江,524002
文献出处：
引用格式：
[1]秦浩;杨仁友;杨靓-.一种基于激光矩阵的水下网衣巡检机器人定位方法)[J].渔业现代化,2022(05):127-136
A类：
水下网衣巡检机器人,gazebo,网衣格栅定位,激光测距矩阵
B类：
机器人定位,定位方法,养殖网,网箱,机器人导航,导航定位,激光传感器,近距离,物理模型,先验地图,仿真环境,中计,航行,行距离,偏航角,距离处,平均误差,rad,偏转,中误差,网目,非惯性系,箱内,深海,内定,定位问题
AB值：
0.224672
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