典型文献
FAST索驱动并联机器人与Stewart平台结合的动力学建模方法
文献摘要：
500 m 口径球面射电望远镜(FAST)采用索驱动并联机器人与Stewart平台组合实现馈源在百米工作空间内的毫米高定位精度.该文提出了该类刚柔结合机构的动力学建模方法,分别对绳索和Stewart平台进行精确建模,通过两级机构模型的联立对中间结构的Newton-Euler方程迭代来求解系统的振动,探讨系统耦合振动的本质,从原理上说明了 Stewart平台补偿误差对系统造成的具体影响并以数值形式表达.研究结果为FAST提高观测精度提供了必要条件,也为这类刚柔结合机构的控制算法提供了重要理论基础.
文献关键词：
索驱动并联机器人;Stewart平台;FAST;系统控制
中图分类号：
作者姓名：
殷家宁;姜鹏;陈明;姚蕊
作者机构：
中国科学院国家天文台,FAST重点实验室,北京100101;中国科学院大学天文与空间科学学院,北京100049;中国人民解放军32011部队,北京100094
文献出处：
引用格式：
[1]殷家宁;姜鹏;陈明;姚蕊-.FAST索驱动并联机器人与Stewart平台结合的动力学建模方法)[J].清华大学学报（自然科学版）,2022(11):1764-1771
A类：
索驱动并联机器人
B类：
FAST,Stewart,动力学建模,口径,球面,射电望远镜,馈源,百米,工作空间,毫米,定位精度,刚柔结合,绳索,精确建模,两级,联立,Newton,Euler,系统耦合,耦合振动,具体影响,高观,观测精度,控制算法,系统控制
AB值：
0.344759
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