典型文献
苗木嫁接并联破砧装置设计与运动控制研究
文献摘要：
本文针对果树苗木田间机械化嫁接中工作空间受限、需多轨迹变换且切削力大等问题,设计1种苗木嫁接并联破砧装置.首先,结合改进型"劈接法"破砧作业所需自由度,基于螺旋理论建立破砧装置基础运动螺旋系,并推导约束螺旋系,从而确定装置的基本构型.采用振动式锯切机作为切刀实现振动减阻.其次,基于矢量法建立运动学逆解方程,结合破砧农艺过程进行运动轨迹规划,并利用ADAMS虚拟样机仿真验证装置运动学逆解的正确性.最后,对不同生长情况的苗木进行样机试验,其中苗木高度不同时破砧成功率为96％,直径不同时破砧成功率为94％,生长方向不同时破砧成功率为92％,经计算样机平均破砧成功率为94％.试验表明该装置可完成受限空间内多轨迹破砧作业,可为田间机械化嫁接装置的研发提供参考.
文献关键词：
苗木嫁接;破砧装置;并联机构;运动控制
中图分类号：
作者姓名：
于博;李娜;刘磊;高松岩
作者机构：
河北农业大学机电工程学院,河北 保定 071001
文献出处：
引用格式：
[1]于博;李娜;刘磊;高松岩-.苗木嫁接并联破砧装置设计与运动控制研究)[J].河北农业大学学报,2022(06):115-121
A类：
苗木嫁接,破砧装置
B类：
装置设计,运动控制,果树苗木,田间,工作空间,空间受限,多轨,切削力,种苗,改进型,劈接,接法,螺旋理论,基础运动,运动螺旋,约束螺旋,定装,振动式,锯切,切机,切刀,振动减阻,矢量法,运动学逆解,解方程,农艺,行运,运动轨迹规划,ADAMS,虚拟样机仿真,仿真验证,生长情况,样机试验,生长方向,方向不同,受限空间,并联机构
AB值：
0.409368
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