典型文献
质心径向可变球形机器人的设计与运动分析
文献摘要:
面向非结构化任务环境下球形机器人的实用性提升需求,研制BYQ-GS型质心径向可变球形机器人样机,使球形机器人同时具备重摆驱动模式与倒立摆驱动模式,且2种驱动模式下均能实现质心的径向变化.考虑质心径向变化因素,同时将运动过程中受到的可控影响因素融入动力学模型构建过程,得出面向非结构化任务环境的动力学模型.以BYQ-GS型球形机器人样机为实验平台,分析倒立摆驱动模式与质心径向移动对球形机器人运动产生的影响.结果表明,与重摆驱动相比,倒立摆驱动在超调量、系统响应速度与能耗方面具有优势,在系统收敛速度与运动稳定性方面具有劣势,并且运动开始阶段质心-球心距离逐渐减小能够使2种驱动模式的控制系统收敛速度、超调量、稳定性与响应速度均变差,同时使能耗变优.
文献关键词:
球形机器人;机构设计;动力学模型;运动分析;质心
中图分类号:
作者姓名:
马龙;孙汉旭;李明刚;孙萍;张维振;龙秉政;史慧文
作者机构:
煤炭科学技术研究院有限公司 北京 100013;北京邮电大学自动化学院 北京 100876;北京师范大学物理学系 北京 100875
文献出处:
引用格式:
[1]马龙;孙汉旭;李明刚;孙萍;张维振;龙秉政;史慧文-.质心径向可变球形机器人的设计与运动分析)[J].机械工程学报,2022(05):44-56
A类:
BYQ
B类:
质心,球形机器人,运动分析,非结构化,任务环境,提升需求,GS,人样,样机,驱动模式,倒立摆,径向变化,变化因素,构建过程,出面,实验平台,机器人运动,超调量,系统响应,响应速度,统收,收敛速度,运动稳定性,球心,使能,机构设计
AB值:
0.257615
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