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典型文献
基于双功率流差速转向履带车辆关键参数研究
文献摘要:
为了适应复杂环境和非结构化地形,提出一种具有平衡摇臂的双功率流差速转向的履带车辆动力底盘.该履带车能够实现调节地隙、自适应路面、障碍物跨越、灵活的姿态调节和稳定的姿态保持以及轮履复合的设计要求.确定了具有差速转向机构的履带车辆的总体构型方案,根据驱动力和行驶阻力的平衡建立了行驶模型,根据履带车辆爬坡角度和爬坡速度,建立了爬坡时所需功率模型,以此为基础,确定了移动机器人爬坡时驱动电机最大功率与最大爬坡度和爬坡时的车速之间的关系,分析和计算了履带车辆直线行驶电机、转向行驶电机、摆臂调节电机的功率,推导出了转向时内外侧履带所受的转向阻力矩,并确定了车辆对质心总转向阻力矩.该研究成果为履带车辆的样机研制和试验提供了理论依据和研究手段.
文献关键词:
差速转向;履带车辆;运动学模型;关键参数
作者姓名:
刘江;刘维维
作者机构:
东北电力大学输变电技术学院,吉林吉林132000;北华大学机械工程学院,吉林吉林132021
引用格式:
[1]刘江;刘维维-.基于双功率流差速转向履带车辆关键参数研究)[J].吉林化工学院学报,2022(11):83-87
A类:
B类:
双功率,功率流,差速转向,履带车辆,参数研究,复杂环境,非结构化,摇臂,动力底盘,节地,障碍物,姿态调节,轮履复合,转向机构,总体构型,行驶阻力,力的平衡,坡角,移动机器人,驱动电机,最大功率,爬坡度,车速,直线行驶,节电,转向阻力,阻力矩,对质,质心,样机研制,研究手段,运动学模型
AB值:
0.326681
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