典型文献
复杂环境下移动机器人路径规划与跟随
文献摘要：
提出了一种基于改进A?算法和PID控制算法的新型移动机器人路径规划与路径跟随控制方法,该方法适用于复杂的迷宫环境.在所提出的方法中,解决了A?算法转折点过多的问题,并且通过拓展障碍物和四阶三次均匀B样条优化的方法使生成的预期路径安全且平滑;之后基于前视点的两轮差速机器人运动学模型设计了PID控制器.在专门设计的框架中测试了所提出方法的性能.作为验证,分别从路径规划与路径跟随两个方面做了详尽的实验,结果表明,规划路径转折点少且平滑,设计的PID控制器能够控制移动机器人实现较好的路径跟随效果.最后,在复杂的迷宫环境中验证了提出的方法,结果表明,所提出的方法能够使机器人无碰撞穿越迷宫.
文献关键词：
复杂环境;路径规划;路径跟随;A∗算法;PID控制
中图分类号：
作者姓名：
王影;杨家鑫;刘麒;徐姣姣
作者机构：
吉林化工学院 信息与控制工程学院,吉林 吉林132022
文献出处：
引用格式：
[1]王影;杨家鑫;刘麒;徐姣姣-.复杂环境下移动机器人路径规划与跟随)[J].吉林化工学院学报,2022(07):34-41
A类：
迷宫环
B类：
复杂环境,下移,移动机器人路径规划,PID,控制算法,路径跟随,跟随控制,转折点,点过,障碍物,四阶,样条,视点,两轮差速,机器人运动学,运动学模型,模型设计,详尽,规划路径
AB值：
0.271676
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