典型文献
基于LIO-SAM框架矿山环境下的点云地图构建
文献摘要：
基于LIO-SAM框架设计并实现了一种基于激光雷达和IMU融合的煤矿环境下点云地图构建方法.首先利用LIO-SAM构建点云地图,其次针对其在矿山非结构化环境中存在的问题,对激光雷达点格式进行处理,使用lidar_align对激光雷达和IMU的外参进行标定,最后采用imu_utils进行IMU的内参标定,提高了建图的准确性.通过在哈尔乌素露天煤矿实地测试表明,本文基于LIO-SAM框架构建出的点云地图更加符合实际地形特征,鲁棒性更强,对矿用机器人的定位导航技术具有一定的应用价值.
文献关键词：
LIO-SAM;同步定位与建图;点云地图;多传感器融合
中图分类号：
作者姓名：
杜秀铎;崔丽珍;张清宇;马宝良
作者机构：
内蒙古科技大学信息工程学院,内蒙古包头 014010
文献出处：
引用格式：
[1]杜秀铎;崔丽珍;张清宇;马宝良-.基于LIO-SAM框架矿山环境下的点云地图构建)[J].内蒙古科技大学学报,2022(04):367-371
A类：
utils
B类：
LIO,SAM,矿山环境,点云地图,地图构建,框架设计,激光雷达,IMU,构建方法,非结构化环境,lidar,align,imu,内参,哈尔乌,露天煤矿,实地测试,测试表明,框架构建,符合实际,地形特征,矿用机器人,定位导航技术,同步定位与建图,多传感器融合
AB值：
0.3568
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