典型文献
基于HJI的移动机器人轨迹跟踪控制
文献摘要：
考虑一类受外界干扰的移动机器人的轨迹跟踪控制问题,基于哈密顿-雅可比不等式(HJI)设计了前馈控制和反馈控制相结合的复合控制算法.针对移动机器人的运动学模型,利用反步法设计了运动学辅助速度控制率.针对移动机器人的动力学模型,考虑其外部扰动,基于模型设计了前馈控制器,然后将动力学误差模型改写成HJI所适用的非线性形式,基于HJI设计了反馈控制器.在此基础上,进一步利用Lyapunov稳定性理论证明了运动学控制系统的稳定性,利用HJI理论证明了动力学控制系统的稳定性.最后,仿真结果表明存在外界不确定干扰的情况下,控制算法能够使跟踪误差快速收敛,系统具有良好的抗扰性.
文献关键词：
哈密顿-雅可比不等式;反步法;Lyapuonv稳定性;轨迹跟踪控制
中图分类号：
作者姓名：
刘鑫;陈昌忠;王蓉;唐荣嘉
作者机构：
四川轻化工大学自动化与信息工程学院,四川 宜宾 644000;人工智能四川省重点实验室,四川 宜宾 644000
文献出处：
引用格式：
[1]刘鑫;陈昌忠;王蓉;唐荣嘉-.基于HJI的移动机器人轨迹跟踪控制)[J].四川轻化工大学学报（自然科学版）,2022(06):66-73
A类：
Lyapuonv
B类：
HJI,移动机器人,机器人轨迹,轨迹跟踪控制,外界干扰,控制问题,哈密顿,雅可比,不等式,反馈控制,复合控制算法,运动学模型,反步法,速度控制,控制率,其外,外部扰动,基于模型设计,前馈控制器,误差模型,改写,写成,Lyapunov,稳定性理论,动力学控制,不确定干扰,跟踪误差,快速收敛,抗扰性
AB值：
0.317447
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