典型文献
动态环境下的语义视觉SLAM算法研究
文献摘要：
针对传统的视觉SLAM算法(同步定位与地图构建)在高动态场景下定位精度低和缺少语义信息的问题,本文提出了一种动态环境下基于语义信息的视觉SLAM算法.该算法将语义分割网络提取的语义信息与动态点检测算法相结合,剔除动态特征点后进行位姿估计,并生成语义地图.使用TUM的RGB-D数据集进行实验,实验结果表明,所提出的算法相比较ORB-SLAM2算法在高动态环境下的位姿估计准确度提升了90.42％,并且能够生成具有语义信息的三维语义地图.
文献关键词：
同步定位与地图构建;动态环境;语义信息;语义地图
中图分类号：
作者姓名：
华春生;郭伟豪
作者机构：
辽宁大学 信息学院,辽宁 沈阳110036
文献出处：
引用格式：
[1]华春生;郭伟豪-.动态环境下的语义视觉SLAM算法研究)[J].辽宁大学学报（自然科学版）,2022(04):289-297
A类：
B类：
动态环境,算法研究,同步定位与地图构建,高动态场景,下定,定位精度,语义信息,语义分割网络,点检,检测算法,动态特征点,位姿估计,成语,语义地图,TUM,RGB,ORB,SLAM2,维语
AB值：
0.313768
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
