典型文献
一种上肢助力外骨骼机器人运动相容性评价方法
文献摘要：
针对穿戴上肢助力外骨骼运动相容性难以量化的问题,提出了一种运动相容性评价方法.首先采用D—H参数法建立了上肢外骨骼的运动学模型,开展运动学分析.其次为了探究人与外骨骼在运动中存在的偏差,建立联合仿真模型,利用虚拟样机仿真技术,得到人机交互运动过程的角度偏差及位移偏差.最后提出了四项运动相容性评价指标,表征了上肢外骨骼各关节的运动相容性,验证了该评价方法的合理性.外骨骼运动相容性的研究,有利于开发出舒适性较好的产品.
文献关键词：
上肢外骨骼;运动学建模;Adams仿真;运动相容性评价
中图分类号：
作者姓名：
朱超;许德章
作者机构：
安徽工程大学人工智能学院,安徽芜湖241000;芜湖安普机器人产业技术研究院,安徽芜湖241007
文献出处：
引用格式：
[1]朱超;许德章-.一种上肢助力外骨骼机器人运动相容性评价方法)[J].佳木斯大学学报（自然科学版）,2022(06):57-62,159
A类：
运动相容性评价
B类：
助力外骨骼,外骨骼机器人,机器人运动,穿戴,参数法,上肢外骨骼,运动学模型,运动学分析,联合仿真模型,虚拟样机仿真,仿真技术,人机交互,交互运动,角度偏差,位移偏差,四项,舒适性,运动学建模,Adams
AB值：
0.259934
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