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地下矿山激光S LA M技术定量精度评定方法
文献摘要：
针对目前地下矿山领域缺少激光SLAM技术定量精度评定方法的现状,从激光SLAM技术的定位和建图两个方面进行误差分析,提出三种定量精度评定方案,将端到端定位误差、相对距离误差和绝对点位误差作为精度评测指标.结合自研井下无人机载三维激光扫描测量系统和典型测试场景,对精度评价方案进行实测.测试结果表明,该激光SLAM系统具有厘米级的建图精度,激光SLAM技术定量精度评定方案可为学术研究和工程实践提供参考.
文献关键词：
地下矿山;激光SLAM;无人机载三维激光扫描系统;定量精度评定;定位误差;绝对点位误差
中图分类号：
作者姓名：
庞帆;张达;陈凯;余乐文;李翰臣;张驰
作者机构：
矿冶科技集团有限公司,北京100160;中国—南非矿产资源开发利用联合研究中心,北京102628
文献出处：
引用格式：
[1]庞帆;张达;陈凯;余乐文;李翰臣;张驰-.地下矿山激光S LA M技术定量精度评定方法)[J].有色金属（矿山部分）,2022(04):119-127
A类：
定量精度评定,绝对点位误差,无人机载三维激光扫描系统
B类：
地下矿山,评定方法,SLAM,建图,误差分析,端到端,定位误差,相对距离,距离误差,精度评测,评测指标,井下,激光扫描测量,测量系统,测试场景,精度评价,评价方案,厘米
AB值：
0.200969
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