典型文献
高炉风口倾角巡检机器人控制系统设计
文献摘要：
针对高炉出风口中套倾角人工检测效率低、劳动强度大等问题,设计一种自主检测风口倾角的巡检机器人控制系统.利用STM32单片机为控制器,通过RS485,RS232电路采集风口外壁面温度,获取电量、速度、距离等相关本体信息;采用磁导传感器检测埋于地表的磁钉实现机器人的轨迹跟踪和风口定位;基于现场覆盖的局域网传输巡检机器人与人机交互界面的数据,通过随机采样一致性(RANSAC)算法完成风口倾角的在线检测.将嵌入设计控制系统的巡检机器人置于马钢1号高炉风口平台进行实验测试,结果表明:在调整运动轨迹过程中,机器人偏离磁钉轨迹中心最大距离为10 mm,稳定跟踪时偏移量基本为0,磁导航效果良好;机器人取得了与人工巡检相当的检测精度,且时间效率提高了11％,设计的控制系统可替代人工进行风口中套倾角的检测.
文献关键词：
高炉风口倾角;巡检机器人;磁导航;随机采样一致性算法
中图分类号：
作者姓名：
王季;赵卫东;唐顾杰
作者机构：
安徽工业大学电气与信息工程学院,安徽马鞍山243032
文献出处：
引用格式：
[1]王季;赵卫东;唐顾杰-.高炉风口倾角巡检机器人控制系统设计)[J].安徽工业大学学报（自然科学版）,2022(04):441-448
A类：
高炉风口倾角
B类：
巡检机器人,机器人控制系统,控制系统设计,出风口,口中,中套,检测效率,劳动强度,自主检测,测风,STM32,单片机,RS485,RS232,口外,外壁,壁面温度,电量,关本,传感器检测,轨迹跟踪,局域网,人与人,人机交互界面,RANSAC,成风,在线检测,实验测试,运动轨迹,最大距离,稳定跟踪,偏移量,磁导航,人工巡检,检相,检测精度,时间效率,效率提高,替代人工,工进,随机采样一致性算法
AB值：
0.363666
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