典型文献
矩形通风管道清洁机器人机构设计与优化
文献摘要：
针对矩形通风管道的清洁需求,设计一种矩形通风管道清洁机器人,其主要由驱动机构、变距机构与清灰机构三部分组成.根据机器人在竖直管道中的工作条件,构建静力学平衡方程,确定管壁施加在机器人轮子上的最小压力;对变距机构进行力学分析,建立变距机构相关数学模型,确定电机扭矩与轮子所受压力之间的关系;通过ADAMS对变距机构进行参数化建模,将各连杆杆长作为设计变量,考虑几何约束条件,将滑块与地面间移动副所受合力最小为目标函数,使用ADAMS内置算法OPTDES-GRG对变距机构进行优化分析.结果表明:优化后的连杆长度使机器人可用于高度在220～293 mm之间的管道,驱动力矩较优化前减少了45.2％.
文献关键词：
通风管道;清洁机器人;变距;参数化建模;优化设计
中图分类号：
作者姓名：
银枫;汪永明;李祥
作者机构：
安徽工业大学 机械工程学院,安徽马鞍山243032;安徽工业大学 特种重载机器人安徽省重点实验室,安徽马鞍山243032
文献出处：
引用格式：
[1]银枫;汪永明;李祥-.矩形通风管道清洁机器人机构设计与优化)[J].安徽工业大学学报（自然科学版）,2022(04):422-426,434
A类：
B类：
通风管道,清洁机器人,机构设计,设计与优化,驱动机构,变距,清灰,三部分,竖直管,工作条件,静力学,平衡方程,管壁,加在,轮子,电机扭矩,受压,ADAMS,参数化建模,连杆,设计变量,几何约束,滑块,内置,OPTDES,GRG,优化分析,驱动力矩
AB值：
0.325896
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