典型文献
基于卡尔曼滤波算法的多AUV定位技术研究
文献摘要：
针对水下目标定位精度低的问题,采用基于卡尔曼滤波算法的目标轨迹跟踪方法,模拟多自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)协同导航定位.首先,介绍多AUV运动模型和卡尔曼滤波算法.然后,对多观测站跟踪目标问题进行仿真实验,对比分析传感器精度在目标跟踪中的重要性,并类比到多AUV协同导航问题的研究中.最后,针对AUV运动模型的非线性性问题,通过仿真实验验证扩展卡尔曼滤波算法(extended Kalman filter,EKF)的性能.研究结果表明,卡尔曼滤波算法一定程度上降低了噪声的干扰,有效的提高了目标轨迹的跟踪精度,实现简单有效;相比于单独对目标进行轨迹跟踪,多观测站跟踪目标效果更好.为进一步研究多AUV协同导航定位技术,进行了多观测站跟踪目标运动轨迹的讨论,对提高从AUV导航精度问题做了铺垫.
文献关键词：
卡尔曼滤波;目标定位;多自主水下航行器;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
许奕;邢传玺;万志良;姜佳圆
作者机构：
云南民族大学 电气信息工程学院,云南 昆明650500
文献出处：
引用格式：
[1]许奕;邢传玺;万志良;姜佳圆-.基于卡尔曼滤波算法的多AUV定位技术研究)[J].云南民族大学学报（自然科学版）,2022(06):755-761
A类：
B类：
AUV,定位技术,水下目标,目标定位,定位精度,目标轨迹跟踪,跟踪方法,多自主水下航行器,autonomous,underwater,vehicle,协同导航,导航定位,运动模型,观测站,跟踪目标,分析传感,目标跟踪,比到,扩展卡尔曼滤波算法,extended,Kalman,filter,EKF,跟踪精度,目标运动,运动轨迹,导航精度,精度问题,铺垫
AB值：
0.278865
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