典型文献
"祝融号"火星车立体视觉算法并行设计与实现
文献摘要：
针对地外天体的巡视探测任务,环境感知计算量大影响行走效率的问题,提出了立体视觉算法及并行优化设计与硬件协同来提高效率的方案.通过前向模型一次查表、省略冗余计算、三维点云生成与快速滤波等并行优化算法,立体视觉的计算量显著减少.再通过硬件的并行实现,感知效率比"玉兔二号"提升了8倍."祝融号"火星车采用该算法自主避障,完成了安全高效的1 km行走距离,飞行在轨验证结果表明该设计在地外天体未知环境和资源约束条件下快速有效,可作为后续深空任务的基石.
文献关键词：
祝融号;立体视觉;并行设计;前向模型;冗余计算
中图分类号：
作者姓名：
毛晓艳;苗志富;陈建新;李志平;滕宝毅;邢琰
作者机构：
北京控制工程研究所,北京 100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100190
文献出处：
引用格式：
[1]毛晓艳;苗志富;陈建新;李志平;滕宝毅;邢琰-."祝融号"火星车立体视觉算法并行设计与实现)[J].深空探测学报（中英文）,2022(02):202-210
A类：
B类：
祝融号,火星车,立体视觉,视觉算法,并行设计,地外天体,巡视,环境感知,计算量,并行优化,同来,提高效率,前向模型,省略,冗余计算,三维点云,点云生成,过硬,效率比,玉兔,二号,自主避障,安全高效,在轨验证,未知环境,资源约束,快速有效,深空
AB值：
0.38564
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