典型文献
基于MLP的磁导航机器人方向控制系统设计
文献摘要：
磁导航技术已被广泛应用于室内机器人的自主导航控制中,但是随着工业现场导航路径的交叉多变、磁场耦合的日趋复杂,路径识别的错误率也越来越高.为此,本文针对十字交叉、X型以及环岛等路径元素构成的复杂导航路径,设计了以英飞凌单片机TC264为核心的导航控制系统.该系统利用磁感应传感器采集的导航路径信息,构建了基于多层感知机(MLP)神经网络的路径识别轻量化模型.并在TensorFlow和keras平台下对模型进行了训练.在部署模型时,将磁感应传感器的输出信号定义为模型的输入信号,将单片机控制舵机的PWM值定义为模型的输出信号.实验数据表明,MLP控制系统识别X型路径的准确率达95％,模型运行一轮的时间为505 μs.与传统PID控制算法相比,本文磁导航机器人方向控制系统在路径识别能力和实时性方面都有明显的改善.但是在对MLP神经网路进行训练时,需要不断调整网络参数,才能提高系统的综合控制效果.
文献关键词：
磁导航;多层感知机;神经网络;路径识别;单片机;机器人
中图分类号：
作者姓名：
孙鑫;曲立国;陈国豪;陈晴晴
作者机构：
安徽师范大学物理与电子信息学院,安徽芜湖241000
文献出处：
引用格式：
[1]孙鑫;曲立国;陈国豪;陈晴晴-.基于MLP的磁导航机器人方向控制系统设计)[J].中北大学学报（自然科学版）,2022(06):530-535
A类：
B类：
MLP,磁导航,导航机器人,方向控制,控制系统设计,导航技术,室内机器人,自主导航,导航控制,工业现场,航路,磁场耦合,路径识别,错误率,十字交叉,环岛,元素构成,英飞凌,TC264,磁感应,多层感知机,轻量化模型,TensorFlow,keras,台下,输出信号,单片机控制,舵机,PWM,系统识别,PID,控制算法,识别能力,网路,网络参数,综合控制
AB值：
0.367278
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