典型文献
面向变电站智能消防机械臂的高精度运动学模型研究
文献摘要：
为了解决变电站智能消防前端执行机构灵活性不足、定位精确度低等问题,本文建立了面向变电站智能消防机械臂高精度运动学模型.首先将机械臂通过主体结构简化,转换为刚体连杆模型,并基于Denavit-Hartenberg法的齐次变换矩阵来描述机械臂相邻两连杆的空间关系与运动轨迹.接着在此基础上,提出一种利用机械臂连杆模型几何约束关系,并针对智能消防系统中使用的四自由度机械臂,进行了正向与逆向运动学分析与求解,可在解算前判断机械臂能否到达预期位姿.该模型的计算过程不仅避免了复杂的矩阵运算,而且有效地解决了机械臂逆运动学高精度控制问题.最后,完成了系统机械臂的运动仿真实验,验证了本文所提运动学模型的精确性.
文献关键词：
变电站智能消防;机械臂运动学模型;运动学分析;高精度控制
中图分类号：
作者姓名：
汤锦慧;伍发元;辛建波;郑晓东;薛霜思
作者机构：
国家电网 江西省电力有限公司 电力科学研究院,南昌 330096;国家电网 江西省电力有限公司,南昌 330096;西安交通大学 电气工程学院,西安 710049
文献出处：
引用格式：
[1]汤锦慧;伍发元;辛建波;郑晓东;薛霜思-.面向变电站智能消防机械臂的高精度运动学模型研究)[J].三峡大学学报（自然科学版）,2022(02):100-106
A类：
变电站智能消防
B类：
执行机构,灵活性不足,主体结构,结构简化,刚体,连杆,Denavit,Hartenberg,齐次变换矩阵,空间关系,运动轨迹,几何约束,约束关系,智能消防系统,四自由度机械臂,逆向运动学,运动学分析,断机,位姿,矩阵运算,逆运动学,高精度控制,控制问题,运动仿真,精确性,机械臂运动学模型
AB值：
0.28353
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