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考虑反射强度的全自动运行列车障碍物检测算法研究
文献摘要：
针对轨道交通全自动运行列车轨行区障碍物检测问题,提出了一种基于激光雷达的且考虑激光反射强度的障碍物检测算法.该算法使用欧式聚类法对点云进行聚类,并结合了自适应的反射强度阈值处理以及体素滤波器、聚类半径差异化等方法,提升算法的障碍物检测速度与精度.实验表明该算法具有良好的检测性能.
文献关键词：
轨道交通;全自动运行;障碍物检测;激光雷达
中图分类号：
作者姓名：
沈拓;钱沿佐;谢兰欣;袁腾飞;曾小清;张轩雄
作者机构：
同济大学上海市轨道交通结构耐久与系统安全重点实验室,上海201804;上海理工大学光电与计算机工程学院,上海200093;上海大学悉尼工商学院,上海201800
文献出处：
引用格式：
[1]沈拓;钱沿佐;谢兰欣;袁腾飞;曾小清;张轩雄-.考虑反射强度的全自动运行列车障碍物检测算法研究)[J].同济大学学报（自然科学版）,2022(01):6-12
A类：
B类：
反射强度,全自动运行列车,障碍物检测,检测算法,算法研究,轨行区,检测问题,激光雷达,光反射,欧式聚类,聚类法,点云,阈值处理,体素滤波,滤波器,检测速度,检测性能
AB值：
0.304972
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