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上肢康复训练与生活辅助机器人的设计与研究
文献摘要：
目的:结合康复训练与生活辅助机械臂设计需求与特征,提高机械臂工作空间及其运动性能,本文提出1种9-DOF上肢康复训练与生活辅助机器人.方法:提出1种由7-DOF工作臂和2-DOF悬臂组成的9-DOF机械臂构型;建立机械臂的运动学模型,分别构建机械臂在康复模式和生活辅助模式下的工作空间;通过在Adams中对机械臂的康复训练模式以及生活辅助模式的运动进行仿真试验,验证机械臂关节的工作性能.结果:该机械臂在康复模式下工作空间与人体上肢运动空间相重合,符合康复训练需求;在生活辅助模式下,2-DOF悬臂可扩大工作臂的活动范围并且实现工作臂的左右手互换.仿真结果表明,机械臂在运动过程中关节运动平稳,无突变情况发生.结论:该上肢康复机器人设计合理,能够分别满足康复训练生活辅助模式下的工作空间需求,具有良好的运动稳定性,可用于上肢功能障碍患者的康复训练和日常生活辅助.
文献关键词：
上肢康复机器人;D-H参数法;正运动学;工作空间;Adams仿真
中图分类号：
作者姓名：
焦宗琪;孟巧玲;邵海存;喻洪流
作者机构：
上海理工大学上海理工大学康复工程与技术研究所,上海,200093;上海康复器械工程技术研究所中心;民政部神经功能信息与康复工程重点实验室
文献出处：
引用格式：
[1]焦宗琪;孟巧玲;邵海存;喻洪流-.上肢康复训练与生活辅助机器人的设计与研究)[J].中国康复医学杂志,2022(09):1219-1222
A类：
B类：
上肢康复训练,设计与研究,机械臂设计,设计需求,工作空间,运动性能,DOF,工作臂,悬臂,运动学模型,康复模式,Adams,康复训练模式,仿真试验,工作性能,该机,上肢运动,运动空间,活动范围,左右手,互换,关节运动,上肢康复机器人,机器人设计,空间需求,运动稳定性,上肢功能障碍,参数法,正运动学
AB值：
0.292119
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